龍形拳源於清朝乾隆時代，相傳於少林五梅所傳。
龍形拳是19世紀末期由惠州汝湖人林耀桂首創、影響曾經遍及珠三角、香港、澳門以及東南亞、澳洲、美國、加拿大、英國等地的一種武術人體龍形，龍形造拳。
取其輕靈沉靜，升飛降伏，千姿百態，變化之靈，實屬輕重、剛柔虛實奇正之術，龍身就是形與性。
其動作輕靈奇巧，體態綿軟，內剛外柔，意動氣行，而後形動。
龍形練神，決不是傳眼神，或以目傳神，而是以智覺和理智為主與蛇形練氣相輔而成，以使神思敏，神氣足。
惠州惠城區和博羅、龍門縣的多個林姓村落是龍形拳傳承地。
龍形拳是以古代養生吐納導引氣功，與十二生肖之龍形仿生學為基礎理論，以天人合一陰陽五行為基本觀點，以生命科學為研究對象，由先古高人編練而成的獨特拳種。
龍形拳是稀世罕見的內家拳，秘不外傳，因此沒有廣泛流傳，它的起源現已無從考證。據載，從清朝鹹豐年間至今僅傳五代。
清朝鹹豐年間，僧格林沁府侍衛劉老曉武藝高強，性格豪放，喜結武林中人，所遇高人無有敗績，在當時武林界論其武德武藝，有口皆碑。
然而，其人隨主南下時，在貴州段將軍府卻被一練功女子打翻在地。
劉老曉感知此女子功法獨特，功夫深厚，便辭去四品帶刀皇室護衛之職，甘拜女子為師，苦學十年，藝成後再遍訪武林高人，無有出其右者。
有“鐵屁股劉”的美稱，劉老曉隨那奇女子所學所練便是龍形拳。
龍形拳又稱十二龍形拳。
它以柔為主，外柔內剛，剛柔並濟步法靈活，手法多變，動作舒緩連貫，一氣嗬成，並以纏裹為主。
技法列陰陽之屬，旋轉之法，左旋相生，右旋相克，左右轉旋是生與克變化，而它的形體特征則是“龍形蛇腰，貓行獅蹲，體態綿軟”形成曲蜷之勢，鹿伏之狀；狀；以丹田為根，意為用，前手為龍，後手為虎。
功法隱有旋轉之妙，手、足、身、形皆在其中。